发布树莓派ROS Melodic完整版v1.1版本镜像

0x00 新版本镜像简介

上次发布1.0版本是在2个多月之前了,同样的这次发布的ROS Melodic版本也是可以在全系列树莓派板子上稳定流畅运行的。这次发布的版本主要做了以下几点的升级和优化:

1.所有ROS Melodic的软件包源码同步到官网最新版本,然后重新编译安装的。

2.树莓派raspbian buster系统更新到官网最新版本。

3.增加了开机联网后,自动播报IP地址的功能,这样可以让没有接树莓派屏幕的用户方便的远程连接到树莓派。

4.新增安装了rosserial_arduino的ros_lib库,这样就可以在arduino板上直接进行ros开发了,arduino可以直接作为ros的节点运行,方便与其他节点进行信息通信。

5.新增编译audio_common源码,这样就方便直接使用语音板实现snowboy在ROS下的唤醒功能。

6.新增一些常用软件,例如terminator终端、meld(可以图形化比较代码的工具,类似windows中的beyond compare)等。

7.将arduino IDE软件升级到最新版本1.8.10,并将安装目录移动到/opt/目录下。

8.系统其他的一些小细节优化和更新。

系统桌面
打开浏览器、Arduino IDE软件
查看ros版本

0x01 镜像下载

这次镜像编译花了2周时间才做好,所以这里的镜像下载也是需要收费的。推荐大家想下载镜像的可以付费成为VIP用户,这样网站上所有需要付费下载的资源都就能任意下载了:

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下载好镜像后,第一件事就是检测镜像的完整性。这里使用md5进行校验,正确的md5sum如下,如果校验码跟下面的不同,那就说明下载的镜像不完整,需要重新下载:

6e47332a76f470e8289ba6c50818f05c

生成该md5校验码的命令很简单,我们可以按照下面的命令来获取md5sum:

md5sum raspi_buster_ros_melodic_desktop_full_v1_1.img.xz

当验证镜像md5sum没问题后,接下来就可以将镜像解压了。完整的解压命令如下:

xz -dkv raspi_buster_ros_melodic_desktop_full_v1_1.img.xz

具体的解压和生成md5校验的步骤可以参考下图:

解压和生成md5sum命令演示

当然前面发布的V1.0版本镜像就会降价大酬宾了,有想省钱的小伙伴可以下载旧版本的。系统基本功能都是一样的,就是最新版本的会更加稳定、安装的软件包更全且都是最新版本的。想下载V1.0版本的,可以打开这篇文章:https://www.corvin.cn/1513.html


0x02 开机启动

对于镜像的烧写就比较简单了,建议大家直接下载etcher这个软件直接来将镜像烧写至microSD卡中。烧写好镜像后,接下来就开始准备连接到树莓派上了,如果你没有hdmi屏幕的话也不要紧,我增加了个开机播报联网IP地址的功能。如下视频所示:


0x03 注意事项

[1].该树莓派系统镜像,可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B,树莓派3B+,3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后,默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin。大家可以根据需要自行修改即可。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server,这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板的驱动,所以可以直接将语音板插在树莓派上使用,非常的方便。


0x04 参考资料

[1].发布树莓派4B的ROS Melodic完整版v1.0版本镜像. https://www.corvin.cn/1513.html


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