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发布v1.3版本基于Stretch的ROS Kinetic完整版树莓派3B+镜像

0x00 镜像简介

本次镜像升级主要是将所有的ROS kinetic源码升级为最新版本,然后重新编译所有的ROS软件包,最终生成的新镜像。这里的ROS软件包在编译的时候,我将gazebo和pcl两个软件包给删除。因为在树莓派中,我们目前用不到gazebo仿真环境和pcl点云转换的功能。这两个功能都特别消耗硬件资源,对于小小的树莓派来说,运行这两个软件包会非常的吃力,因此没有编译。但是其他常用的ROS软件包基本上都编译了,如果您在使用镜像过程中,想新编译其他不常用的ROS软件包,可以在文章末尾给我留言,我会在下次发布版本时更新进来。


0x01 镜像下载

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当镜像下载完成后,首先对下载的文件进行校验,该文件的正确md5sum为:6bd20daf2f3863a8f1d79427bf02694f。你可以在终端中使用如下命令来得到当前文件的md5sum:

md5sum stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img.tar.xz

当校验文件的md5sum正确的话,接下来就是解压该文件了,解压命令如下:

tar xvf stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img.tar.xz


0x02 镜像烧写

解压完成后,可以得到stretch_ros_kinetic_desktop_full_v1_3.img镜像原始文件。我们可以直接将该文件烧写到树莓派的microSD卡中,这里推荐大家使用Etcher软件,这是一款GUI烧写软件,用起来很方便,如下图所示:

使用Etcher烧写树莓派镜像

0x03 注意事项

  1. [1].系统默认的用户名是corvin,默认密码也是corvin,对于root用户的密码也是corvin。
  2. [2].当前系统中无法实用apt来安装kinetic相关的软件包,因为跟ubuntu系统不同,这里的所有ROS软件包都是使用源码编译而成的。
  3. [3].stretch系统可以向下兼容,所以该镜像也可以运行在树莓派3B板上,当然树莓派zero也可以运行。但是目前我没有经过详细测试,稳定性无法保证。

0x04 问题反馈

大家在按照教程操作过程中有任何问题,可以直接在文章末尾给我留言,或者关注ROS小课堂的官方微信公众号,在公众号中给我发消息反馈问题也行。我基本上每天都会处理公众号中的留言!当然如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏,我也会感激不尽的,打赏30块还会被邀请进ROS小课堂的微信群,与更多志同道合的小伙伴一起学习和交流!

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