发布树莓派ROS Kinetic V1.9桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的树莓派系统是kinetic版本的倒数第二版，因为到2021年4月kinetic版本就维护到期了，我们到时会发布kinetic的最终版本。这次的系统主要是新增编译2个ROS软件包，分别是serial和joint_state_publisher_gui这两个。当然同时也将其他所有软件包源码都同步到官方最新版进行编译安装，由于目前共有287个常用ROS软件包已经基本满足需要。这里需要注意，由于当前内核版本升级到最新板，导致当前版本不能兼容我们的树莓派双麦语音板。

0x01 系统下载

系统可以在百度网盘下载，下载是免费的，大家可以先体验试用，感觉满意后再购买激活码激活系统。这里试用只能开关机试用6次，再试用完结束，ROS功能将停止，此时可以将系统当做普通的树莓派官方系统来使用，百度网盘下载链接如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/100pqRDYluwhNMslkd_lFNQ 提取码: 7883

如果您已经购买过激活码的话，这里就无需再次购买激活码了，使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了绑定，如果您换了新的树莓派，那这里就需要使用新的激活码了。

0x02 系统激活

建议先下载试用此发布版本，体验使用没问题感觉满意后，若确定需要购买树莓派ROS系统激活码，可以点击以下链接来购买：

https://www.corvin.cn/cdkey-checkout

0x03 注意事项

[1].该树莓派系统镜像可以在树莓派全系列的所有板子上运行，例如树莓派4B（8G内存版本也可以使用），树莓派3B+，3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，默认密码可以自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好IMU板的驱动，所以可以直接将IMU板插在树莓派上正常使用。

[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster ARM32系统，使用源码编译安装的ROS软件包，因此无法使用apt来安装ros相关软件包。

[6].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用，若将SD卡插到其他树莓派主板上，ROS功能将被删除。

[7].第一次烧写好系统，树莓派刚启动时无法识别SD卡的全部空间，需要是raspi-config工具进行扩容操作，就可用识别全部的SD卡空间了。