发布v1.1版本ubuntMate16.04的kinetic完整版树莓派3B镜像
corvin_zhang
0x00 镜像简介
距离上次发布基于ubuntuMate16.04的kinetic完整版V1.0镜像已经约有2个月，在这两个月中下载次数截止到目前为止才下载了26次，期间也有小伙伴来反应镜像中的一些小问题，我也在尝试完善，主要就是想裁剪镜像要小一点，但是经过我这次的裁剪发现大小并没有减小，反而大了一点点，可能是我删除一些不常用软件后，顺便更新了系统软件包导致系统并没有明显减小吧。
我在1.1版本中所做的更新如下：
（1）删除不常用软件包，如果删除的这些软件你还需要可以自己sudo apt-get install来重新安装：
| 1 | 删除office办公软件libreoffice，释放空间288MBsudo apt-get remove --purge libreoffice-* |
| 2 | 删除儿童游戏编程软件scratch，释放92.8MB空间sudo apt-get remove --purge nuscratch scratch squeak-plugins-scratch squeak-vm |
| 3 | 删除我的世界minecraft游戏，释放4.2MB空间sudo apt-get remove --purge minecraft-pi python-minecraftpi python3-minecraftpi |
| 4 | 删除thunderbird邮件客户端，释放58.9MB空间sudo apt-get remove --purge thunderbird thunderbird-* |
| 5 | 删除ubuntuMate的欢迎界面，释放25.3MB空间sudo apt-get remove --purge ubuntu-mate-welcome |
| 6 | 删除senseHatEmulator软件，释放810KBsudo apt-get remove --purge python-sense-emu python3-sense-emu |
| 7 | 删除光盘刻录软件brasero，释放15MB空间sudo apt-get remove --purge brasero brasero-* |
| 8 | 删除简单的扫描仪软件simple-scan，释放950KBsudo apt-get remove --purge simple-scan |
| 9 | 删除打印机相关软件, 释放22.6MBsudo apt-get remove --purge printer-driver-* system-config-printer-*
sudo apt-get remove --purge bluez-cups foomatic-db-compressed-ppds libgutenprint2 sudo apt-get remove --purge openprinting-ppds python3-cupshelpers |
| 10 | 删除聊天软件pidgin，释放33.1MBsudo apt-get remove --purge pidgin pidgin-* |
| 11 | 删除小工具plank，类似于mac上的最下面快捷启动工具，释放1.2MBsudo apt-get remove --purge plank libplank-common libplank1 |
| 12 | 删除youtube视频下载软件，释放3.8Msudo apt-get remove --purge youtube-dl youtube-dlg |
| 13 | 删除BT下载软件transmission，释放1.4MBsudo apt-get remove --purge transmission-* |
| 14 | 删除synapse软件，释放1.3MBsudo apt-get remove --purge synapse |
| 15 | 删除流程图制作软件FLUID，释放424KBsudo apt-get remove --purge fluid |
| 16 | 删除屏幕放大镜软件xzoomsudo apt-get remove --purge xzoom |
| 17 | 删除屏幕阅读软件screen reader，释放4.7MB空间sudo apt-get remove --purge gnome-orca |
（2）更新.bashrc中配置ROS环境
主要就是更新当打开终端时，根据当前wifi连接分配的IP来自动的配置ROS_IP，ROS_HOSTNAME，ROS_MASTER_URI（默认规定树莓派作为master节点，可以根据需要修改自己的master的IP地址）。这样就比v1.0版本的镜像更为人性化一点，省去我们自己来手动的修改配置文件了，这样每次连上wifi后会自动的设置。
（3）安装了可以直接在终端中分屏的软件terminator，感觉这个终端软件比默认的好用很多，可以根据需要随意的横分屏和竖分屏：
（4）还有就是在ubuntuMate的kinetic中也可以打开rviz的，注意这个不能在VNC远程界面中打开：
（5）更新swap分区大小，从2G减小到1G，这样可以更减小点磁盘消耗，理论上1G的内存加上1G的swap已经够树莓派上运行ROS大部分程序了。
0x01 镜像下载
现在已经将镜像上传至百度网盘和小课堂的ftp服务器中，由于小课堂的带宽有限，建议大家优先选择百度网盘下载，下面依次介绍两种下载方式：
（1）百度网盘下载
百度网盘下载地址：ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_1.img.xz
建议大家使用百度网盘的下载软件来下载，因为使用网页下载偶尔会中断，当下载完成后第一件事就是验证镜像的完整性，是否在下载过程中损坏或者被其他人恶意修改，镜像的完整性可以通过md5值来检查，正确的md5值：d0eaaa15a55b21884b7a7ebcacf1f408，验证方法如下图所示：
（2）ROS小课堂的ftp服务器下载
由于服务器带宽有限只有2Mbps，所以我限制了ftp的连接个数，同时最多有10个人可以连接到服务器进行下载。
0x02 镜像安装
由于下载的镜像是通过xz压缩的，所以需要首先解压才能得到原始的镜像，首先检查本地电脑是否已经安装了gddrescue和xz-utils两个工具，：
安装软件包命令如下：sudo apt-get install gddrescue xz-utils
接下来开始解压镜像：unxz -dkv ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_1.img.xz
解压镜像后，将准备好的microSD卡插到卡托内插到电脑上（SD卡内存大小至少要8G以上），开始将ubuntuMate_16.04_ros_kinetic_raspberryPi_v1_1.img安装至microSD卡中：
0x03 镜像使用时注意事项
（1）系统的用户名为corvin，密码也是corvin，同时root用户的密码也是corvin;
（2）系统的软件源已经更新为国内的中国科学技术大学的源，这样安装软件速度更快;
（3）系统已经默认开启ssh服务，这样一开机查到树莓派联网的ip地址后，就可以通过ssh来远程连接了;
（4）系统已经默认安装了tightvncserver，开机后自动启动该服务，这样我们就可以通过VNC Viewer来远程桌面连接到树莓派上了，VNC Viewer的下载地址如下：VNC Viewer下载地址， 当下载完成VNC Viewer后，需要加上执行权限，然后直接双击就可以打开该软件，然后点击File->New connection来新建一个远程连接，配置如下就可以连接到树莓派系统了，注意在输入VNC Server时IP地址时后面要加上:1，例如我的树莓派IP地址是192.168.31.35:1这样就可以远程桌面连接到树莓派上了：
（5）当大家安装好系统后，当开机后可能会发现自己SD卡空间大小没有规定的大小，例如本来自己的SD卡有32G，但是装完系统后发现剩余空间只有44MB了，理论上应该剩余至 少21G左右空间，将自己SD卡空间找回来的步骤如下：
A：首先在终端中输入sudo raspi-config 然后会提示输入密码，输入corvin后，这样将打开树莓派的软件配置工具界面，通过上下箭头小键盘来按照如下选择;
B：选择“Advanced Options”后直接回车进入下一级菜单，选择第一项“Expand Filesystem”扩展文件系统，直接回车;
C：根据自己SD卡的大小等待时间略微不同，16G的SD卡大概等待3秒钟即可，当提示如下界面说明扩展文件系统空间成功，这时会跳转到首界面，通过点击Tab建将光标切换到finish上，回车会提示是否需要重启：
D：当重启完成后，打开终端通过执行df -h命令来查看磁盘空间已经恢复正常;
0x04 镜像问题反馈
大家在使用镜像过程中有任何问题，可以关注ROS小课堂的官方微信公众号，在公众号中给我发消息即可，我基本上每天都会处理公众号中的留言！当然，如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏，我也会感激不尽的！
