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发布树莓派ROS Kinetic V1.5桌面完整版镜像

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0x00 镜像简介

距离上次发布v1.4版本镜像也是快3个月之前的事了，现在发布的kinetic镜像是可以适配所有型号的树莓派主板的。树莓派4B、3B+、3B等都可以完美运行，本次发布的kinetic镜像主要升级的内容如下：

1.新增编译19个软件包，目前系统中共编译有253个常用的ros软件包，已经满足了日常开发ROS的需要。

2.其他所有kinetic软件包源码都更新到最新版进行编译，编译耗时近18个小时。

3.树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板。

4.一些其他细节的完善更新。

下面来看一些最新V1.5版本镜像的截图，如下图所示：

树莓派ROS kinetic V1.5桌面

0x01 镜像下载

由于编译、测试会非常消耗时间和精力，所以为了支持我能够不断的维护发布树莓派ROS镜像。这里下载镜像是需要收费的，同时对于旧版本的镜像都会降价的。当然如果你要是我们网站的VIP用户的话，下载所有镜像都是免费的。

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这里需要注意当下载完成后，首先需要检测镜像的md5sum，防止大文件在下载过程中出错。如果校验码正确就说明下载的镜像是完整的，可以正常使用。如果md5sum不正确，那就需要重新下载镜像了，正确的md5sum如下：

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0x02 开机测试

当镜像系统烧写到microSD卡后，插入到树莓派中后，我们就可以来体验最新版本的kinetic系统了。下面是我录制的kinetic系统测试视频：

经过上面的视频我们可以得知，我们的树莓派ROS系统，可以同时支持语音交互和IMU数据的获取，这样我们就可以利用姿态数据和语音板来开发出各种好玩的功能了。除此之外，这次版本的镜像还新编译了rosserial_arduino软件包，这样我们就可以在arduino上开发ROS代码。把arduino当做一个ROS的节点来运行，这样方便了我们主控系统来获取到下位机arduino的各种数据，如下面视频所示：

0x03 注意事项

[1].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin，大家可以根据需要自行修改密码。

[2].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[3].在系统中无法使用apt命令来安装ros kinetic相关的软件包。这是因为该系统中所有的ros软件包，都是我使用相应ROS软件包源码编译安装的。

[4].该版本系统可以在树莓派全系列型号的主板上正常启动运行，例如树莓派4B、3B+、3B、zero等。

0x04 参考资料

[1].rosserial_arduino在ROS Wiki上的官网地址. http://wiki.ros.org/rosserial_arduino/Tutorials

[2].发布树莓派ROS Kinetic V1.4桌面完整版镜像. https://www.corvin.cn/1747.html

0x05 问题反馈

大家在教程中发现有任何问题，可以直接在文章末尾给我留言，或者关注ROS小课堂的官方微信公众号，在公众号中给我发消息反馈问题也行。我基本上每天都会处理公众号中的留言！当然如果你要是顺便给ROS小课堂打个赏，我也会感激不尽的，打赏30块还会被邀请进ROS小课堂的微信群，与更多志同道合的小伙伴一起学习和交流！

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评论：

18 条评论

88%好评

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  1. 贺贺
    贺贺 发表于： 
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    作者你好，我想问一下，烧录完成后，树莓派的显示屏显示recover4.elf not found应该怎么处理

    • admin
      admin 发表于： 
      回复

      建议直接最新版本发布的系统，出现问题应该是旧版本的系统跟最新板的树莓派配合使用有点兼容问题

  2. Ian
    Ian 发表于： 
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    你好， 我在安装这个系统之后，耳机里就是没有声音，常规的raspi-config设置为3.5那样没有反应，不知道是什么原因？

    • admin
      admin 发表于： 
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      这个耳机我们倒没有测试过，有可能是我们安装了语音板的驱动后，造成这个耳机孔不能用了，你可以在https://code.corvin.cn/corvin_zhang/raspberryPi_AI_soundCard_driver这里下载代码，然后执行其中的uninstall.sh来卸载语音板的驱动试试看行不行吧

    • admin
      admin 发表于： 
      回复

      可以，只要下载源码编译安装就行了，https://github.com/ethz-asl/kalibr

  4. 王琦
    王琦 发表于： 
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    您好，我已经办了vip，麻烦帮我拉一下，会员群

      • 王琦
        王琦 发表于： 
        回复

        您好，这个镜像里 要自己再建立catkin_ws工作空间吗，我看没有工作空间。stm32_rosseial您有教程吗？还有用视觉用的opencv2的包，在镜像里也可以用吗？

        • admin
          admin 发表于： 
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          你需要自己创建一个ros工作区目录，很简单。stm32_rosserial没有教程，需要你自己学习了，系统中安装了opencv3

  5. 王琦
    王琦 发表于： 
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    请问这个镜像可以安在16g的sd卡里吗？还有能用这个跑opencv的程序吗？人脸识别，物体追踪等。能和pc里做通信吗？通信方法的配置和mate是一样的吗？

    • admin
      admin 发表于： 
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      任何容量大小的sd卡都可以安装，镜像里已经安装好opencv3，无线网络可以正常使用，所以和pc通信都是可以的

      • 王琦
        王琦 发表于： 
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        请问您那边有专门的客服或者讨论群吗？您的ros里也配置了opencv了吧，还有和stm32通信的包也是有的吧。

        • admin
          admin 发表于： 
          回复

          我们有一个微信讨论群，不过进群需要收费30加群。我们的ros中配置了opencv，已经源码编译安装了rosserial_stm32

          • 王琦
            王琦 发表于： 

            您好，我要是买那个vip就可以了是吗？买那个30的，买了以后在这留言告诉你可以吗？

          • admin
            admin 发表于： 

            在我们的微信公众号中打赏，然后在公众号中留言，我再加您好友就可以拉群了

  6. 树莓派初学者
    树莓派初学者 发表于： 
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    请问下作者大佬，买之前想问问，这个raspbian stretch上安装好ROS的镜像吗？系统是raspbian stretch吗 是64位的吗。。我树莓派3B可以用吗

    • admin
      admin 发表于： 
      回复

      这是在raspbian buster上安装的ROS系统，32位系统，在树莓派全系列板子上都可以用，包括树莓派4B，3B+,3B，zero w等

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