发布树莓派ROS Melodic完整版v1.2版本镜像

0x00 镜像简介

这次发布的v1.2版本镜像,相对于v1.1版本主要是新增编译19个常用软件包。包括cartographer、usb_cam、image_view等软件包。截止当前版本为止,树莓派系统上已经共编译了244个常用软件包。当然还有系统其他方面的一些升级和优化,该树莓派ROS系统目前可以完美的运行在树莓派4B、3B+、3B、zero等树莓派主板上。

除此之外,该版本系统还有另外一个很重大的变化。现在下载镜像是免费的了,大家可以任意下载系统来尝试看看该ROS系统是否好用。当感觉好用以后,可以再来购买系统激活码来激活系统就可以了。当试用几次感觉不好用,可以不用激活系统。这样ROS软件包就无法试用了,那系统就跟树莓派官网上最新的系统是一样的了。

查看ros软件包
启动usb_cam节点
跑cartographer建图

0x01 镜像下载

该版本镜像目前为免费下载,可以体验使用,但是只能开机使用6次。如果第6次开机还没有进行激活码激活,那么ROS功能将无法使用。系统就跟树莓派官网上的最新普通树莓派镜像是一样的了,可以当做一个普通的树莓派系统来使用。

百度网盘下载链接: https://pan.baidu.com/s/1P_DE62j55AWYEO0VSMObcQ 提取码: 4nc4

当下载好镜像后,可以先校验下镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏,无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下:

b35f312aa0dcb0687582629e1fbfce39

对于发布的V1.1版本现在也开始降价,因为新版本的镜像出来了嘛。对于旧版本的镜像是:一次下载可以永久使用,不需要使用激活码进行激活。想下载v1.1版本镜像的可以点击这个链接:https://www.corvin.cn/1818.html


0x02 系统激活

在刚安装好系统后,打开终端就可以在当前的home目录下发现一个名为register_client的执行程序。该程序就是用来进行激活操作的,具体的使用方法如下:

系统激活过程

在激活过程中可能出现的问题如下,现在进行简单汇总,如果出现新的问题可以再给我留言:

网络出现问题
系统失活无法进行激活操作
激活码长度错误

想购买激活码的话,可以在该链接中购买:https://www.corvin.cn/wshop-cdkey-list


0x03 测试ROS功能

这次主要来测试一下最新编译的usb_cam这个软件包,现在可以在树莓派上正常使用了。我们可以接上常见的usb相机,然后获取相机的图像,这样我们就可以进行图像处理相关的开发了。下面通过视频来简单查看下树莓派上使用usb_cam的效果,如下所示:

测试usb_cam软件包

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像,可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B,树莓派3B+,3B等板子都是可以的。

[2].系统启动后,默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin。这些用户名密码大家可以根据需要自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server,这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动,所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用,非常的方便。

[5].该系统为树莓派官方的最新raspbian buster系统,因此无法使用apt来安装ros相关软件包,系统中的ros软件包都需要使用源码进行编译安装。


0x05 参考资料

[1]. 发布树莓派ROS Melodic完整版v1.1版本镜像. https://www.corvin.cn/1818.html

[2].1.使用usb_cam软件包调试usb摄像头. https://www.corvin.cn/535.html


0x06 问题反馈

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