发布树莓派ROS Kinetic V1.6桌面版系统

0x00 系统简介

经过22天的痛苦折磨,期间无数次想要放弃编译,最终还是坚持下来,在解决无数个编译错误后才编译生成好这个版本。这次版本的镜像是基于官方raspbian buster系统来编译ROS软件包的,所以镜像可以在所有树莓派板子上运行,包括树莓派4B,3B+,3B等。本次发布的镜像主要升级的内容如下:

  • 新增编译17个软件包,目前系统中共编译有270个常用的ros软件包,使日常开发ROS更加方便,省去大家自行编译常用软件包。
  • 所有ROS软件包源码都更新到官方最新版本进行编译,完整编译并解决所有编译、运行错误,共耗时22天时间。
  • 安装好了rplidar、ydlidar的所有雷达型号的驱动程序,这样可以在树莓派中方便接上雷达使用。
  • 安装了Visual Stdio Code IDE的社区编译版本Code-OSS,外观、使用方法跟VS Code IDE是一样的,这样就方便大家编写、阅读代码了。
  • 树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板,Arduino IDE更新到最新版本1.8.12。
  • 解决move_base启动时异常的问题,现在系统可以进行完整的slam建图、自动导航。
树莓派ros kinetic v1.6版本
启动雷达测试
visual stdio IDE

0x01 系统下载

该版本镜像目前为付费下载,下载后可以安装任意多次使用。下面是下载的百度链接:

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当下载好镜像后,可以先校验下镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏,无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下:

74a6be2b58864b127c9dbefd79580800

对于发布的V1.5版本现在也开始降价,因为新版本的镜像出来了嘛。对于旧版本的镜像是:一次下载可以永久使用,不需要使用激活码进行激活。想下载v1.5版本镜像的可以点击这个链接:https://www.corvin.cn/2139.html


0x02 系统测试

通过视频介绍来查看当前系统的一些升级功能演示,包括视频的压缩传输和激光雷达的数据显示:

视频压缩传输效果
树莓派上连接雷达效果演示

0x03 注意事项

[1].该树莓派系统镜像,可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B(不兼容8G版本的)、树莓派3B+、3B等板子都是可以正常运行使用。

[2].系统启动后,默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin。这些用户名密码可以根据需要自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server,这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动,所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用,非常的方便。

[5].该系统为官方最新raspbian buster arm32位系统,无法使用apt来安装ros相关软件包,若想安装其他ros软件包都需要使用对应源码进行编译安装。

[6].使用catkin_make编译时出现creating the toplevel cmake file fail问题,解决办法,执行该命令:sudo mv /opt/ros/kinetic/share/catkin /opt/ros/kinetic/


0x04 问题反馈

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评论:

14条评论

84.44%好评

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  1. nerd2010
    nerd2010 发表于: 

    你好,你的镜像里可以加入mavros软件包吗,zero板子能用吗

    • admin
      admin 发表于: 

      这个mavros软件包现在应该没有编译,可以在下个版本编译进来。对于树莓派全系列的板子都可以使用,包括zero板子,3B+,3B,4B这些都可以

    • admin
      admin 发表于: 

      可以,只要是升级了VIP,这样付费下载的都可以任意下载了

  2. 丘金仕
    丘金仕 发表于: 

    你好,我想问下,这个系统适配的雷达型号有哪些,思岚A1可以吗?

  3. dada
    dada 发表于: 

    可以搜到wifi信号但输入密码后无反应连接不上

  4. bbq
    bbq 发表于: 

    貌似不能用啊,move_base看不到cost_map,终端一直报错:
    Warning: Invalid argument “/map” passed to canTransform argument target_frame in tf2 frame_ids cannot start with a ‘/’ like:
    at line 134 in /home/corvin/ros_catkin_ws/custom_src_catin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

    • admin
      admin 发表于: 

      把global_costmap_params.yaml和local_costmap_params.yaml文件里的头几行去掉“/”,然后重新编译就可以了。参考链接:https://www.cnblogs.com/darklights/p/10572489.html

  5. HHZ_
    HHZ_ 发表于: 

    请问用catkin_make 出现creating the toplevel cmake file fail是什么原因,之前1.5没这个问题

    • admin
      admin 发表于: 

      这个问题我们也才发现,使用源码重新编译后就有这个问题了。现在可以使用“sudo mv /opt/ros/kinetic/share/catkin /opt/ros/kinetic/”命令修复这个问题,我们也会查一下问题原因,防止后续版本再次出现这个问题

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