发布树莓派ROS Kinetic V1.6桌面版系统

0x00 系统简介

经过22天的痛苦折磨,期间无数次想要放弃编译,最终还是坚持下来,在解决无数个编译错误后才编译生成好这个版本。这次版本的镜像是基于官方raspbian buster系统来编译ROS软件包的,所以镜像可以在所有树莓派板子上运行,包括树莓派4B,3B+,3B等。本次发布的镜像主要升级的内容如下:

  • 新增编译17个软件包,目前系统中共编译有270个常用的ros软件包,使日常开发ROS更加方便,省去大家自行编译常用软件包。
  • 所有ROS软件包源码都更新到官方最新版本进行编译,完整编译并解决所有编译、运行错误,共耗时22天时间。
  • 安装好了rplidar、ydlidar的所有雷达型号的驱动程序,这样可以在树莓派中方便接上雷达使用。
  • 安装了Visual Stdio Code IDE的社区编译版本Code-OSS,外观、使用方法跟VS Code IDE是一样的,这样就方便大家编写、阅读代码了。
  • 树莓派buster系统的插件、软件更新到最新稳定板,Arduino IDE更新到最新版本1.8.12。
  • 解决move_base启动时异常的问题,现在系统可以进行完整的slam建图、自动导航。
树莓派ros kinetic v1.6版本
启动雷达测试
visual stdio IDE

0x01 系统下载

该版本镜像目前为免费下载,可以体验使用。但是只能开机使用6次。如果第6次开机还没有进行激活码激活,那么ROS功能将无法使用,系统其他功能正常运行。若感觉系统已经满足自己的需要,可以再购买激活码进行激活。若不激活那这样就跟树莓派官网上的最新普通树莓派系统是一样的了,可以当做一个普通的树莓派系统来使用。

百度网盘:https://pan.baidu.com/s/1uKgQ4xedQhMKzA1nFRfaVQ 提取码:uduh

若感觉百度网盘下载速度慢,可以选择在我们ROS小课堂的网盘空间下载(下载速度1.5MB/S):

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当下载好镜像后,可以先校验下镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏,无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下:

bf94c1ffd0cd70d38ae436151d0816f6

对于发布的V1.5版本现在也开始降价,因为新版本的镜像出来了嘛。对于旧版本的镜像是:一次下载可以永久使用,不需要使用激活码进行激活。想下载v1.5版本镜像的可以点击这个链接:https://www.corvin.cn/2139.html


0x02 系统测试

通过视频介绍来查看当前系统的一些升级功能演示,包括视频的压缩传输和激光雷达的数据显示:

视频压缩传输效果
树莓派上连接雷达效果演示

0x03 系统激活

经过测试发现当前版本的系统已经满足了自己的需要,那就可以选择激活系统来长期使用了。我们准备了一个激活客户端程序,可以在home目录下发现名字为register_client的执行程序。激活过程的各种操作,如下图所示:

系统激活过程演示
系统失活无法使用ros功能

想购买激活码的话,可以在该链接中购买:https://www.corvin.cn/wshop-cdkey-list


0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像,可以在树莓派全系列的所有板子上运行。例如树莓派4B、树莓派3B+、3B等板子都是可以正常运行使用。

[2].系统启动后,默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin。这些用户名密码可以根据需要自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server,这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统已经集成好语音板和IMU板的驱动,所以可以直接将语音板和IMU板插在树莓派上使用,非常的方便。

[5].该系统为官方最新raspbian buster arm32位系统,无法使用apt来安装ros相关软件包,若想安装其他ros软件包都需要使用对应源码进行编译安装。

[6].使用catkin_make编译时出现creating the toplevel cmake file fail问题,解决办法,执行该命令:sudo mv /opt/ros/kinetic/share/catkin /opt/ros/kinetic/


0x05 问题反馈

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评论:

4条评论

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  1. HHZ_
    HHZ_ 发表于: 

    请问用catkin_make 出现creating the toplevel cmake file fail是什么原因,之前1.5没这个问题

    • admin
      admin 发表于: 

      这个问题我们也才发现,使用源码重新编译后就有这个问题了。现在可以使用“sudo mv /opt/ros/kinetic/share/catkin /opt/ros/kinetic/”命令修复这个问题,我们也会查一下问题原因,防止后续版本再次出现这个问题

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