发布基于UbuntuServer20.04的树莓派ROS Noetic V1.0桌面版系统

0x00 系统简介

本次发布的系统是基于Ubuntu官网发布的树莓派UbuntuServer20.04 64位系统来制作的ros noetic系统,该版本树莓派系统Ubuntu官网会维护到2025年4月,所以我们这次发布的ros noetic系统也会是长期维护版本,会跟官方UbuntServer20.04版本一样同步维护到2025年4月结束。大家有安装过ubuntuServer版本的会知道,默认情况下server版本是没有桌面系统环境的。我这里是给server版本的系统安装上了UbuntuMate版本的桌面环境,这样使用起来更加方便。我这里发布的系统跟UbuntuMate官方发布的系统不同地方在于,UbuntuMate官方维护的Ubuntu20.04版本只会维护到2023年就结束了,所以我最终还是选择使用维护周期更长的UbuntuServer版本。另外就是UbuntuMate官方发布的系统不支持树莓派pi 400,就是那个长的像键盘的树莓派,UbuntuServer版本是支持pi 400的。

UbuntuMate官方维护的版本到2023年结束
Ubuntu官方支持的20.04 server版本维护到2025年

0x01 系统下载

系统现在已经上传至百度网盘,大家可以直接下载系统,下载链接如下:

链接: https://pan.baidu.com/s/1N36sVeWv0qcHp748AeIVyQ 提取码: g7mt

下载完系统需要注意,这里的系统使用了xz压缩,需要先进行解压后才能烧写到microSD卡中使用,如果您是在linux系统中进行解压,可以使用如下命令进行解压操作:

xz -dkv raspi_ubuntu2004_ros_noetic_desktop_v1_0.img.xz

0x02 系统使用

系统中已经安装好一些常用的ROS软件包,如果有未安装的,大家可以根据需要自行使用sudo apt install ros-noetic-*来安装。下面来几张图片大家先看下系统的各个参数介绍:

系统桌面
系统各参数信息
开机后默认的磁盘空间大小不足

下面我们就可以使用系统自带的磁盘disk工具来进行磁盘扩容操作,具体操作如下视频所示:

系统进行磁盘扩容操作
使用ftp服务传输文件
系统中安装好moveIt
moveIt进行机械臂路径规划

下面可以实际演示下ftp传输文件、moveit中机械臂进行路径规划的效果,这样更加直观,视频如下:

演示moveit效果
查看usb相机画面

0x03 系统激活

百度网盘下载链接已经公布,大家可以先下载体验试用。若系统使用感觉满意后,再购买系统激活码激活正式使用。这里体验试用只能开关机试用6次,试用完结束后ROS相关功能将停止使用。树莓派的其他功能不受影响,此时可以将该系统当做普通的树莓派系统来使用,激活过程如下所示:

激活系统操作

如果您已经购买过激活码的话,这里就无需再次购买激活码了,使用以前的激活码就可以激活这次新发布的系统。但是需要注意激活码是跟树莓派主控板进行了绑定,如果您换了新的树莓派,那这里就需要使用新的激活码了。如果需要新购买树莓派ROS系统激活码,可以点击以下链接来购买:

https://www.corvin.cn/cdkey-checkout


0x04 参考资料

[1].UbuntuMate官方提供的树莓派Ubuntu20.04系统下载地址. https://ubuntu-mate.org/download/arm64/

[2].Ubuntu官方维护的树莓派UbuntuServer20.04系统下载地址. https://ubuntu.com/download/raspberry-pi

[3].7自由度机械臂示例代码github下载网址. https://github.com/qboticslabs/mastering_ros

[4].moveIt官网. https://moveit.ros.org/


0x05 注意事项

[1].该树莓派系统为UbuntuServer 64位系统,可以在树莓派3系列、4B,树莓派Pi 400板子(长的像键盘的)上正常运行使用的。

[2].系统默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin,默认密码可以自行修改。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server、5900端口的vnc-server、21端口的ftp服务,这样大家就可以很方便的ssh连接、vnc远程桌面和ftp连接了。

[4].已经激活的系统SD卡只能插在激活时绑定的树莓派主板上使用,若将SD卡插到其他树莓派主板上,ROS功能将被删除。

[5].该系统是使用最新官方UbuntuServer20.04经过升级、适配后安装的ROS,所以可以直接使用apt来安装ros noetic软件包。

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2 条评论

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  1. weqer
    weqer 发表于: 

    两台树莓派需要两个激活码?这是在抢钱么?

    • admin
      admin 发表于: 

      激活码是跟树莓派硬件做了绑定,所以每台设备都需要一个激活码,激活码可以激活这块树莓派上所有的系统,包括后续升级发布的系统

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