这是树莓派IMU扩展板的升级版本V1.1，主要是升级了一下外部接口。新增了IIC接口，这样就方便在其他设备上连接使用该IMU扩展板了。
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树莓派六轴运动姿态陀螺仪扩展板
IMU 姿态解算 卡尔曼滤波算法
可以输出数据如下：
三轴加速度 三轴陀螺仪 三轴欧拉角 四元数
扩展板特色
1.集成高精度陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。
2.采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态0.05度，动态0.1度，稳定性极高。
3.支持串口和IIC两种接口，现在代码已经实现了IIC接口与树莓派进行传感器数据传输，可以根据需要选择串口进行数据输出。
4.具有四路扩展接口，其中端口2具备GPS连接能力，可以与符合NMEA-0183标准的串口GPS数据配合形成GPS-IMU组合导航单元。其他三路接口可配置为模拟输入、数字输入、数字输出或PWM输出功能。
性能参数
1.工作电流：<25mA
2.树莓派CPU资源消耗：< 1%（功耗消耗超低）
3.数据回传速率：0.1~200Hz（默认出厂设置为10Hz，考虑到树莓派的处理速度，不建议设置速度太高）
4.串口波特率设置：2400~921600 bps（默认出厂设置为9600 bps）
5.工作温度范围：-40° ～ 85°
注意事项
1.角度Z轴经过陀螺仪积分，会有累计误差。X、Y轴没有累计误差，误差控制在静态0.05°，动态0.1°。
2.扩展板在发货时，已经把加速度计和陀螺仪标定好了，这样用户在拿到手上可以直接使用，不用再次花费时间标定。
