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树莓派六轴运动姿态陀螺仪扩展板

IMU 姿态解算 卡尔曼滤波算法

可以输出数据如下：

三轴加速度  三轴陀螺仪  三轴欧拉角  四元数

扩展板特色

1.集成高精度陀螺仪、加速度计，采用高性能的微处理器和先进的动力学解算与卡尔曼滤波算法，能够快速求解出模块当前的实时运动姿态。

2.采用先进的数字滤波技术，能有效降低测量噪声，提高测量精度。集成了姿态解算器，配合动态卡尔曼滤波算法，能够在动态环境下准确输出模块的当前姿态，姿态测量精度静态0.05度，动态0.1度，稳定性极高。

3.支持串口和IIC两种接口，现在代码已经实现了IIC接口与树莓派进行传感器数据传输，可以根据需要选择串口进行数据输出。

4.具有四路扩展接口，其中端口2具备GPS连接能力，可以与符合NMEA-0183标准的串口GPS数据配合形成GPS-IMU组合导航单元。其他三路接口可配置为模拟输入、数字输入、数字输出或PWM输出功能。

性能参数

1.工作电流：<25mA

2.树莓派CPU资源消耗：< 1%（功耗消耗超低）

3.数据回传速率：0.1~200Hz（默认出厂设置为10Hz，考虑到树莓派的处理速度，不建议设置速度太高）

4.串口波特率设置：2400~921600 bps（默认出厂设置为9600 bps）

5.工作温度范围：-40° ～ 85°

注意事项

1.角度Z轴经过陀螺仪积分，会有累计误差。X、Y轴没有累计误差，误差控制在静态0.05°，动态0.1°。

2.扩展板在发货时，已经把加速度计和陀螺仪标定好了，这样用户在拿到手上可以直接使用，不用再次花费时间标定。

使用教程

1.树莓派6DOF-IMU扩展板快速上手

2.树莓派IMU扩展板更新

3.使用串口读取IMU数据并通过话题发布