发布基于UbuntuMate18.04的树莓派ROS Melodic V1.0桌面完整版镜像
corvin_zhang
0x00 镜像简介
不少用户反应说前面发布的基于raspbian的树莓派ROS镜像没办法使用apt来安装ros软件包，非常的不方便。所有软件包都要使用源码来编译，而且很多用户还不太会用源码来编译ROS软件包，所以强烈推荐发布使用Ubuntu的树莓派镜像。所以这次我就基于最新版的UbuntuMate18.04来制作了树莓派ROS镜像，本来开始的时候我使用32位的ubuntuMate18.04系统来制作镜像，发现系统会很慢，比较卡。后面更换成64位的UbuntuMate18.04系统，发现系统流畅了很多。
我一直在将UbuntuMate18.04与新发布的树莓派4进行适配，需要修改的地方太多，暂时我还没有适配成功。所以这里的镜像只能在树莓派4以下的各树莓派板上运行，例如树莓派3B+，树莓派3等。不过不用担心在树莓派3B+/3上运行会卡，因为这是64位的系统，自我感觉运行ROS还是很流畅的。基本上跟树莓派4运行效果是一样的，甚至可能感觉更好点（树莓派4上运行的是32位系统）。
0x01 镜像下载
由于编译、测试系统会非常消耗时间和精力，所以为了支持我能够不断的维护发布树莓派ROS镜像。由于发布了更新的版本，这里版本下载镜像是免费的。
百度网盘下载链接: https://pan.baidu.com/s/1TQ-thJqd0QkZAdmjf1Cj2g 提取码: hauc
还是老规矩，下载好镜像后第一件事就是验证文件的完整性。这里使用md5sum校验，正确的校验码是：b25348dc938298a940c999a9a1ab431a，得到校验码的方式也很简单，直接在存放下载镜像的目录下执行如下命令就可以得到镜像的md5校验码：
md5sum raspi_ubuntuMate1804_arm64_ros_melodic_desktop_v1_0.img.xz
如果校验和不同，那就可能是网络问题，导致下载的文件不完整，需要重新下载了。当得到的校验和跟上述的相同时，就说明镜像是完整的。接下来就可以解压了，完整的解压命令如下：
xz -dkv raspi_ubuntuMate1804_arm64_ros_melodic_desktop_v1_0.img.xz
当解压完毕后，我们就可以得到一个.img结尾的镜像了。最后我们使用Etcher这个烧写软件，就可以将镜像烧写进SD卡中了。如果不知道怎么操作的，可以看一下前面发布版本时候的文章就知道如何使用这个软件来烧写镜像了，它使用起来非常的简单。
0x02 启动系统
当我们使用Etcher软件将img镜像烧写进microSD卡后，就可以插到树莓派中上电启动系统了。如果你没有树莓派屏幕也没有关系，因为我已经在树莓派系统中配置好了ssh，vnc-server。这样我们就可以方便的进行远程连接了。这里需要一根网线，将自己的电脑和树莓派网口连接，注意需要提前配置下自己电脑的网口，设置成与其他电脑共享IP的方式。
接下来我们就可以在终端中使用nmap(Network Mapper)这个网络扫描嗅探工具了，它可以扫描到当前电脑网络中所有连接的活动主机及其开放的端口。在这里我们只需要使用如下命令，就能扫描到连接的树莓派的IP地址和端口：
namp 10.42.0.1/24
接下来就可以使用VNC-Viewer进行远程桌面连接了，启动后可能会提示磁盘空间分区不足的提示。这个比较简单，我们使用raspi-config中工具进行扩容一下就可以了。下面我们就可以来看看视频操作，这样就知道整个过程了：
在我们远程连接到系统后，接下来就可以进行测试了。看看ROS系统运行状况如何，感受下在树莓派3B+上跑64位系统：
0x03 注意事项
[1].该镜像目前无法在树莓派4上运行，只能在树莓派3B+，3B，2B等其他树莓派板子上运行。
[2].系统启动后，默认的用户名是corvin，密码也是corvin。对于系统的root用户，密码也是corvin。大家可以根据需要自行修改即可。
[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server，这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。
[4].该系统是使用最新官方UbuntMate18.04安装的ROS，所以可以直接使用apt来方便的安装所有的ros melodic相关软件包。
[5].该镜像中还无法与我们的树莓派AI语音板配套使用，因为驱动移植没有做好。
0x04 参考资料
[1].Nmap中文手册网站. http://www.nmap.com.cn/doc/manual.shtm
[2].UbuntuMate树莓派官方网址. https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/
0x05 问题反馈
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