2.Mini六自由度IMU板代码升级与问题汇总(一)

我们的Mini六自由度IMU板许多购买的同学已经收到并使用起来了,我们汇总了同学们在使用的过程中遇到的问题,并对IMU板代码和手册进行了小幅度升级。

0x00 在Linux下增加温度输出

IMU芯片内部集成温度传感器并且已经过温补算法处理来测量芯片周围的温度。这次升级只增加了在Linux下的温度输出,后续会在所有代码版本上加上。

ROS话题
ROS下查看IMU温度
Linux下查看IMU温度

0x01 在Linux下增加udev规则设置设备号

以前在Linux下使用IMU板的时候,需要先查找IMU板被识别到的设备号,比较麻烦。为了更方便的在Linux下使用IMU板,我们增加了udev规则来统一命名我们的IMU板。

#!/bin/bash
echo 'KERNEL=="ttyUSB*",SUBSYSTEMS=="usb",ATTRS{idVendor}=="1a86",ATTRS{idProduct}=="7523",SYMLINK+="mini_imu"' > /etc/udev/rules.d/mini_imu_board.rules # Mini_Imu

service udev reload
sleep 2
service udev restart

上述脚本将IMU板统一识别为“mini_imu”。在包含上述脚本的目录下执行下述命令,再插拔IMU板即可:

sudo ./initdev_mini_imu.sh

0x02 代码仓库下载不同分支代码

由于代码仓库升级出现bug,如果想在仓库中下载其他分支代码的话(使用git无影响),可以按照下图操作:

切换分支
选择分支

0x03 Windows下查看串口号

Windows下使用程序需要先查找串口号,需要先打开设备管理器,打开设备管理器之后,点击“端口”,显示的“COM*”就是对应的串口号。

右键“此电脑”
识别到串口号

如果在Windows下不能正常识别串口,则需要安装CH340USB转串口驱动,在代码目录下有driver文件夹,安装完里面的驱动,重新插拔IMU板,就会自动识别。


0x04 问题反馈

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