发布基于UbuntuMate18.04的树莓派ROS Melodic V1.1桌面版镜像

0x00 镜像简介

本次发布的UbuntuMate18.04树莓派系统,经过测试已经可以完美的适配树莓派4B板子。而且本次的镜像仍然使用的是arm64的系统,运行速度比32位的系统有明显提升。对于学习ROS的同学来说,现在就不用再担心安装ROS软件包的问题了。因为在该系统上可以使用apt来安装所有的ROS软件包,这是比在raspbian系统上使用源码编译ROS软件包来说是方便了很多。这里仍然需要注意的是,由于某些ROS软件包并没有现成的aarch64架构的软件包,所以在使用apt安装的时候也会提示安装不上。

为了方便大家的调试,除了开通好22端口的ssh服务外,还在该系统上安装好了VNC server,这样就很方便大家来使用vnc viewer来远程桌面连接了,下面通过系统截图来看下最新的系统吧:


0x01 镜像下载

该版本镜像目前为免费下载,可以体验使用,但是只能开机使用6次。如果第6次开机还没有进行激活码激活,那么只是其中的ROS功能将无法使用。此时的系统就是一个普通的树莓派UbuntuMate18.04 64位镜像了,其他功能使用不受影响。

百度网盘下载链接: https://pan.baidu.com/s/129WA7DJXQK2OmxZoU7g_7A 提取码: ryjp

当下载好镜像后,可以先校验镜像文件的md5码。防止下载的文件损坏,无法正常的解压安装。正确的md5校验码如下:

12ab7a539ab995583084ca3bd3fabaed

对于发布的V1.0版本现在免费下载,但是需要注意的是旧版本的镜像是无法在树莓派4B板上运行的,只能在4B以下的板上运行。想下载v1.0版本镜像的可以点击这个链接:https://www.corvin.cn/1760.html


0x02 系统激活

为了可以一直正常的是该镜像中的ROS功能,需要进行系统激活操作。如果没有进行及时的激活操作,那么系统将无法正常使用ROS功能。但是对于系统中其他功能是仍然可以正常使用的,如果要想进行激活操作,可以执行在home目录下的register_client程序进行激活:

激活系统操作过程

对于激活码的购买,可以点击该链接:https://www.corvin.cn/wshop-cdkey-list


0x03 测试系统

当系统烧写好后,上电开机后会稍等一下会看到屏幕上提示磁盘空间不足的提示。此时,我们只需要在终端中使用raspi-config工具来进行扩展文件系统即可。

进行磁盘扩容操作

可以测试下IMU扩展板是否可以在UbuntuMate18.04系统上正常运行,如下视频所示:

测试IMU扩展板工作状态

0x04 注意事项

[1].该树莓派系统镜像是64位的,可以在树莓派全系列的所有板子上运行。包括树莓派4B,树莓派3B+,3B等板子都是可以稳定运行的。

[2].系统启动后,默认的用户名是corvin,密码也是corvin。对于系统的root用户,密码也是corvin。大家可以根据需要自行修改即可。

[3].系统已经默认开启了22端口的ssh-server和5900端口的vnc-server,这样大家就可以很方便的ssh连接和vnc远程桌面连接了。

[4].该系统是使用最新官方UbuntMate18.04经过升级、适配后安装的ROS,所以可以直接使用apt来方便的安装所有的ros melodic软件包。

[5].该镜像中还无法与我们的树莓派AI语音板配套使用,因为驱动移植没有做好,但是树莓派IMU扩展板可以正常运行。


0x05 参考资料

[1].发布树莓派ROS Melodic完整版v1.2版本镜像. https://www.corvin.cn/2174.html

[2].发布基于UbuntuMate18.04的树莓派ROS Melodic V1.0桌面完整版镜像. https://www.corvin.cn/1760.html


0x06 问题反馈

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评论:

4条评论

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    • admin
      admin 发表于: 

      ros kinetic版本是基于官方的raspbian系统使用ros源码编译的系统,所以运行速度会流畅很多

  1. 刘三金
    刘三金 发表于: 

    问一下,我树莓派4下载了这个Ubuntu mate,但是很卡,什么原因,有什么办法吗?

    • admin
      admin 发表于: 

      非常抱歉,这系统现在确实是有点卡,因为树莓派的CPU 4个核没有完全的发挥出来作用,没有官方的raspbian系统流畅,这个ubuntuMate系统还是需要再继续优化才行

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