0x00 新增功能简介

在前面文章中介绍过，这款语音模块不具备本地实时文本转语音（TTS：Text to Speech）功能，所有需要播放的语音内容都需要在编辑语音代码时生成，然后上传到语音模块中，这样我们就可以根据需要播放指定的语音内容。为了方便大家在ROS2系统中播放自己DIY的语音内容，我就在语音模块的ROS2代码中增加了一个话题/voice_system/tts_cmd_topic，话题消息类型为std_msgs/msg/Int32，关于该话题具体信息如下图所示：

0x01 TTS话题的使用

在使用TTS功能之前，我们先需要使用如下命令，将语音模块与本地ROS2系统建立连接，完整命令如下：

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/voiceModule

建立连接后，就可以使用ros2 topic list命令查看到/voice_system/tts_cmd_topic话题，我们需要在自己的ROS2代码中订阅该话题，然后向该话题中发布std_msgs/msg/Int32类型消息，例如：1，2，3...，然后语音模块就可以自动播放对应ID号的TTS语音了。

那播放的TTS语音是如何设置的呢？如何自定义需要播放的内容呢？这里就需要修改关于语音的代码了，修改播放内容很简单，具体如下图所示：

我们可以使用如下命令来快速的测试该话题的效果，最后的data字段里的数字，就是要向话题里发布的消息，这里使用1进行测试，可以改为其他数字进行测试，完整命令如下所示：

ros2 topic pub -1 /voice_system/tts_cmd_topic std_msgs/msg/Int32 data:\ 1\

0x02 使用效果演示