三、使用snap方式安装micro_ros_agent
corvin_zhang
0x00 为何需要安装micro_ros_agent？
我们的ROS2语音交互模块里安装了一个简洁版本的ROS2系统，它并没有像在ubuntu系统上安装的完整版ROS2系统功能那么全，只有一些核心功能，这个精简版本的ROS2系统就是Micor-ROS。为了保证我们精简版本的Micro-ROS系统可以和完全功能版本的ROS2系统正常通信，这中间就需要一个桥梁，micro_ros_agent就负责这项任务，通过下面这张图，大家就清楚这个软件包的地位和功能了：
在Micro-ROS系统中使用的是XRCE-DDS协议，而标准版ROS2系统使用的是标准DDS/RTPS协议，所以micro_ros_agent有协议转换的作用。而且它还具备网络集成的功能，可以将装有Micro-ROS的嵌入式设备接入到ROS2的DDS域，最后还有一个高级功能，就是可以使嵌入式设备上的Micro-ROS支持ROS2的服务Service、动作Action等高级特性，所以我们在ROS2主控系统上，必须安装micro_ros_agent软件包。
0x01 通信流程详解
嵌入式设备上安装的Micro-ROS与标准版ROS2系统，通过micro_ros_agent进行通信的流程图给大家详细介绍一下，这样就更清楚这背后的通信原理了，具体如下图所示：
micro_ros_agent的处理协议转换功能，可以减轻嵌入式设备的硬件资源消耗，只专注于自身任务的实时控制。同时利用micro_ros_agent还可以提高嵌入式平台上开发效率，可以复用ROS2上的一些工具，无需为嵌入式设备开发特殊中间件。
0x02 使用snap安装micro_ros_agent包
安装micro_ros_agent包有很多种方式，常用的有源码编译、docker安装方式和snap安装方式。在这里只所以选择介绍使用snap安装方式，是因为这种方式安装最简单、方便快捷，本来想介绍另外两种方式，但是考虑到需要科学上网的原因，可能很多小伙伴没办法正常安装，所以就先介绍snap安装方式，对于另外两种安装方式，后面有更简单的方式了再给大家介绍。
在较新版本的ubuntu系统中，例如ubuntu22.04系统及其以后版本，snap正在逐渐成为ubuntu生态系统的核心组成部分，它是由Canonical开发的现代化软件打包盒部署系统，它可以理解为一种精简版本的docker，相对于传统的apt/deb安装方式有如下优势，如下图所示：
接下来我们就使用snap安装micro_ros_agent，操作步骤依次介绍，具体的安装命令如下：
sudo snap install micro-ros-agent core
然后我们需要启动usb串口的热插拔特性，并需要重启snapd守护进程，具体命令如下：
sudo snap set core experimental.hotplug=true
sudo systemctl restart snapd
在最后配置一下micro_ros_agent需要连接的ROS2语音模块串口，具体命令如下：
sudo snap connect micro-ros-agent:serial-port snapd:pico
到这里我们就已经使用snap方式安装了micro_ros_agent软件包了，下面就可以正常使用它将我们的ROS2语音交互模块与ROS2系统建立连接了。
0x03 配置语音板rules规则文件
由于ROS2语音模块使用usb接口与ROS2主系统进行连接，所以每次插到主系统的USB接口上时，设备名称可能会有变化，例如当前设备名为/dev/ttyACM0，但是下次开机可能变为/dev/ttyACM1，这样我们在使用命令进行连接的时候会比较麻烦，所以我们需要使用rules规则文件，为ROS2语音模块设备名生成一个固定的别名，这样以后我们每次与语音模块连接时命令就不用修改了。
首先，我们需要在当前系统中创建一个空白的规则文件，并将文件命名为99-ROS2-Voice-Module.rules，然后往该文件中写入如下信息：
SUBSYSTEM=="tty", ATTRS{idVendor}=="2e8a", ATTRS{idProduct}=="000a", SYMLINK+="voiceModule", MODE="0666"
然后需要将该文件移动到/etc/udev/rules.d/目录下，最后执行如下两条命令使规则文件生效，具体命令如下：
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
执行完上述两条命令后，就可以将我们的ROS2语音交互模块插到ROS2主系统的USB接口上使用了。完整的操作步骤如下图所示：
0x04 运行snap安装的micro-ros-agent
这里调用micro-ros-agent方式跟使用源码编译的ROS2软件包micro_ros_agent不同，使用方式更像一个普通的程序执行方式，完整的命令如下：
micro-ros-agent serial --dev /dev/voiceModule
这里使用命令将ROS2语音模块的串口与ROS2系统建立连接时，需要确保ubuntu用户当前有操作串口的权限，我们可以通过如下图片中命令来检查：
如果发现系统当前用户没有在dialout用户组中（groups命令输出中没有dialout字段），那就说明当前用户是没有操作串口的权限的，可以使用如下命令将当前用户添加到dialout组中，具体命令如下：
sudo usermod -aG dialout $USER
执行完上述命令后，当前用户并不能立刻添加到dialout组中，需要重启一下系统就生效了，以后当前用户就一直在dialout组中了，这样就永久具备操作串口的权限了。
