0x00 为何需要更新固件？

我们这款ROS2离线语音交互模块内置micro_ros系统，免去用户在机器人的ROS2系统上开发语音部分的代码，只需要与语音模块发布出来的话题交互即可。因此为了保持语音模块的代码与ROS2系统的稳定通信，就需要更新语音模块的micro_ros固件。用户在从代码仓库中下载最新语音代码编辑修改时，最好先更新一下ROS2离线语音交互模块的固件，我们的最新版本固件放在代码仓库的firmware目录下，具体如下图所示：

https://code.xturtle.cn/corvin_zhang/ros2_offline_voice_module.git

0x01 更新固件方法

在更新固件前，需要先使用Type-C线连接好语音模块的通信接口，语音模块有两个Type-C口，功能不同，不能连接错，我们需要连接到与ROS2通信的Type-C接口上才能更新固件，具体如下图所示：

使用TypeC线连接到更新固件的接口上，然后需要将喇叭和麦克风模块也拔下来，更新固件时不能接这两个外设，更新固件结束后再接上。更新固件时，操作系统使用Windows系统或者linux系统都可以，操作都是一样的步骤。

具体操作步骤是：先按着“Boot按钮”不松手，然后USB接口插到电脑上后，最后松开“Boot按钮”即可，此时电脑会提示发现一个新的磁盘“RPI-RP2”。

我们只需要将代码仓库里的最新版本固件复制一份放到“RPI-RP2”磁盘内，语音模块就会自动完成更新固件操作了，在更新固件完成后，磁盘“RPI-RP2”会自动取消挂载退出，具体如下图所示：

0x02 更新固件视频

在更新完固件后，就可以拔下USB线，然后将外设喇叭和麦克风重新接好就可以正常使用了。更新固件时，在ubuntu系统或者windows系统下操作都是一样的，我这里的演示视频在ubuntu系统下，具体操作可以看如下视频：