0x00 为何需要源码编译安装micro_ros_agent？

在前面文章中介绍过使用snap方式安装micro_ros_agent，因为这种方式最简单方便。但是也有一个弊端，那就是snap方式目前只有在x64平台上可以安装micro-ros-agent，如果你现在使用的是基于ARM的平台，例如树莓派、香橙派这类单板机上，那就没办法使用snap方式安装。要想安装micro_ros_agent就只能下载对应源码来编译安装了，现在安装过程好像也变简单了，没有那么多依赖问题需要解决，这里我整理一下步骤，指导大家如何使用源码编译安装micro_ros_agent。

0x01 下载源码编译前的准备工作

无论你是打算在X86_64平台上，还是ARM平台（例如树莓派、香橙派、荔枝派、地瓜机器人的RDK系列等），都需要先安装好Ubuntu系统，然后安装好对应版本的ROS2系统，这里不给大家介绍如何安装这些基础软件了。

我建议大家在选择ROS2系统版本时，选择那个最新稳定版本的上一个稳定版本，例如当前最新稳定版本为Jazzy，那就选择上一个长期稳定版Humble安装，如下图所示：

当然有的人喜欢安装最新版本也可以，只不过最新版本的ROS2可能有一些包还没有升级到最新版本，那就会导致使用时各种依赖问题出现，需要花费大量时间在这些基础环境配置上得不偿失。我后面的源码编译安装都是在ROS2的Humble版本上给大家介绍的，如果您是其他的ROS2版本，我认为流程差不多，但是不保证一定可以顺利安装。

为了源码编译安装micro_ros_agent，那就需要先安装好Ubuntu22.04系统、ROS2 Humble版本，这里假设大家已经安装好ROS2 Humble版本系统，接下来就需要使用如下命令做好源码编译前的准备工作：

（1）更新系统软件包到最新版本：sudo apt update && sudo apt upgrade -y

（2）安装编译前必要工具：sudo apt install -y build-essential cmake git python3-colcon-common-extensions python3-argcomplete

（3）安装micro_ros_agent的依赖包：sudo apt install ros-humble-micro-ros-msgs

（4）创建源码编译的工作区目录：mkdir -p microros_ws/src && cd microros_ws/src

（5）下载对应分支的micro_ros_agent源码：git clone -b humble https://github.com/micro-ROS/micro-ROS-Agent.git

在这里需要注意，一定要选择好自己安装的ROS2版本的micro_ros_agent代码分支，不能下载错了分支代码，因为micro_ros_agent有很多代码分支，默认分支为kilted，这里我们选择humble分支代码下载编译，如下图所示：

0x02 在X86_64平台上编译

这里的X86_64平台就是我们的笔记本电脑、台式机这样的设备，一般都是使用Intel和AMD的CPU。在进行完上述准备工作后，我们就可以开始编译代码了，编译步骤也简单，只需要使用colcon build命令编译就可以，等待编译完成即可，具体如下图所示：

0x03 在RDK X5开发板上编译

我正好有一块RDK X5的开发板，这里顺便演示如何在该开发板上进行编译，准备工作都是一样的，编译命令也是相同，如下图所示：

0x04 在香橙派开发板上编译

我现在手上只有一块香橙派Zero2开发板，正好官方目前提供的最新版本系统是ubuntu22.04系统，我们正好可以在该系统上安装ROS2 Humble版本。由于在香橙派上源码编译micro_ros_agent稍微有点麻烦，所以这里我详细介绍下整个过程，首先从刚烧写好系统镜像开始，需要使用sudo apt update命令更新下系统软件包，可以看到需要更新非常多的包：

然后使用sudo apt upgrade命令更新软件包就可以，后面出现的各种提示信息，我们直接按回车确认就可以的，直到所有的软件包更新都安装完成就可以了。

在安装更新好系统的各软件包后，我建议需要重启一下系统，使整个系统都使用最新版本软件，然后再开始准备安装ROS2 Humble版本，安装ROS2其实也比较简单，我们就使用小鱼的ROS一键安装脚本就可以，可以减少我们操作各种命令的时间，具体命令如下：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

接下来就是选择从哪个源服务器更新软件了，直接选择[1]“自动测速选择最快的源”就可以了，等待完成，接下来就是选择ROS系统的镜像源服务器了，这里建议选择中科大镜像源，更新速度比较稳定，如下图所示：

接下来就是漫长的安装过程，等待ROS2的humble版本安装完成，当然这里安装结束后，我建议还是需要将系统重启一下，然后我们就可以来准备下载micro_ros_agent源码编译了。

在下载micro_ros_agent源码前，我们还需要安装下依赖包ros-humble-micro-ros-msgs，可以直接使用如下命令安装即可：

sudo apt install ros-humble-micro-ros-msgs

接下来就是创建工作区目录结构，然后下载源码了，具体命令如下：

在编译之前，我们需要根据自己开发板的内存来进行编译，由于编译micro_ros_agent内存消耗比较大，至少要保证3GB的内存吧，我认为这边编译才不容易出问题。由于香橙派zero2内存只有1GB，所以需要增加swap分区，如果你的香橙派内存是4G的，那就不用增加Swap分区大小了，增加swap分区的命令如下：

最后我们就可以在工作区根目录开始编译micro_ros_agent源码了，不过由于香橙派zero2的CPU为4线程，我们在编译源码时，为了防止系统编译源码时卡死，我们只使用2线程编译就可以了。如果你的香橙派性能比较好，例如是香橙派5，内存4GB，那就可以更多线程编译代码了。

如果需要使用CPU的全部线程参与编译源码，那就直接使用colcon build就可以了。若需要限制编译的线程数，例如只使用2个线程编译源码，那就增加一个编译选项"--parallel-workers 2"就可以了，具体编译命令如下：

colcon build --parallel-workers 2

0x05 编译源码后测试

我们在自己的平台上使用micro_ros_agent源码编译好后，需要在.bashrc文件中配置环境变量，这样以后就可以在任何终端里调用micro_ros_agent了，具体操作就是在.bashrc文件中最下面增加如下内容：

source ~/microros_ws/install/setup.bash

然后重新打开一个新的终端就可以使用ros2 run命令来调用micro_ros_agent了，具体可以看在香橙派zero2开发板上的运行效果，具体如下视频所示：