0x00 为何需要配置语音交互模块的ROS_DOMAIN_ID？

我们的ROS2离线语音交互模块在使用时，有用户反馈没办法配合自己本地配置的ROS_DOMAIN_ID来使用，因为旧版本的固件里，我们语音模块的micro_ros固件代码将其ROS_DOMAIN_ID固定配置为0，所以只能用户自己修改本地的ROS_DOMAIN_ID为0来适应语音模块。这样是很不合理的，所以我将语音模块的固件代码升级，从而支持用户可以在自己本地ROS2系统中配置语音交互模块的ROS_DOMAIN_ID。

需要使用这个支持修改ROS_DOMAIN_ID功能的话，就需要更新自己语音模块的固件版本，用户需要从代码服务器下载代码仓库，具体链接如下：

https://code.xturtle.cn/corvin_zhang/ros2_offline_voice_module

0x01 更新固件

对于更新语音交互模块固件的方法，我们在前面的教程中有详细介绍，具体可以查看如下教程文档链接：

https://www.corvin.cn/3527.html

这里需要注意，由于固件版本会一直升级，这里不用必须升级V1.1版本的固件才支持配置ROS_DOMAIN_ID，只要是V1.1以后得版本固件都是可以的。

0x02 在.bashrc中配置ROS_DOMAIN_ID参数

当更新好固件后，我们就可以在当前用户的home目录内.bashrc文件进行配置参数了，具体要增加如下两条配置：

export ROS_DOMAIN_ID=123
export XRCE_DOMAIN_ID_OVERRIDE=$ROS_DOMAIN_ID

其中第一行的ROS_DOMAIN_ID决定了用户本地ROS2系统运行在哪个domain，在主机侧的ROS_DOMAIN_ID用来隔离不同DDS域，范围通常为0~232。这里配置为123仅供参考，用户可以根据需要自行修改即可。

第二行XRCE_DOMAIN_ID_OVERRIDE决定Agent代表MCU创建出来的DDS Participant实际进入哪个domain，这里为了跟用户主机的ROS2系统domain保持一致，所以就给其赋值为$ROS_DOMAIN_ID了。

以后用户需要修改新的ROS_DOMAIN_ID域值，就可以直接修改第一行的数字即可，第二行的配置会自动与第一行保持同步的，这样语音模块输出的各ros2话题，用户就可以在本地ros2系统上获取到，并可以与其进行正常的数据交互。

0x03 使用launch文件与语音模块建立连接

为了方便大家在自己的ros2代码中直接整合语音模块，所以我们准备了一个offline_voice_module软件包，大家可以直接将该软件包复制到自己ros2工作区的src目录内即可，然后就可以在ros2工作区的根目录使用如下命令编译语音软件包：

colcon build --packages-select offline_voice_module

当编译好offline_voice_module软件包后，就可以使用launch命令来与语音模块建立连接了，具体命令如下：

ros2 launch offline_voice_module offline_voice_module.launch.py

其实这个offline_voice_module软件包实现很简单，主要是一个launch文件，加载一个yaml配置文件，具体目录结构如下图所示：

其中offline_voice_module.yaml配置文件中目前只配置了一个串口设备号参数，后续根据需要会逐步增加其他可以配置参数：

0x04 运行查看效果

当使用ros2 launch命令加载offline_voice_module.launch.py启动后，可以在终端里查看到自己在.bashrc中配置的ROS_DOMAIN_ID生效了，同时也配置了语音模块的XRCE-DDS域ID，具体如下图所示：

查看到上述日志，就说明从本地环境变量中读取到需要配置的XRCE-DDS的域ID值，然后将其配置生效，这样语音模块上的micro-ros代码就可以根据该域ID来配置运行的代码了，所以这样就可以在本地任意修改自己需要的ROS_DOMAIN_ID值，而且还可以正常与语音模块建立正常通信。